Contribution à la modélisation de la répétabilité des robots manipulateurs par les ellipsoi͏̈des stochastiques
Auteur / Autrice : | Jean-François Brethé |
Direction : | Brayima Dakyo |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Physique. Électronique, électrotechnique, automatique. Robotique |
Date : | Soutenance en 2004 |
Etablissement(s) : | Le Havre |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
L'auteur présente une modélisation originale de la répétabilité des robots manipulateurs industriels par les ellipsoi͏̈des stochastiques, permettant de mieux prendre en compte l'anisotropie de la distribution spatiale autour d'un point de l'espace. Ces concepts sont validés sur un robot Kuka instrumenté afin d'obtenir la distribution spatiale des points pour une consigne fixe. Les principales applications : la prédiction des variations de la répétabilité en fonction de la zone de travail, l'analyse de l'influence de la charge sur la répétabilité, l'optimisation de la géométrie du robot, l'agencement du poste de travail par rapport à la tâche L'analyse des trajectoires en termes de processus stochastiques permet l'introduction de processus saut et mène au concept original d'espace granulaire. Ces concepts constituent la base d'un système expert intégrant des informations extéroceptives permettant un repositionnement précis et la réalisation effective de tâches d'assemblages tolérancés