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Thèse soutenue

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Auteur / Autrice : Jorge Hermosillo Valadez
Direction : Christian Laugier
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Imagerie, vision, robotique
Date : Soutenance en 2003
Etablissement(s) : Grenoble INPG

Résumé

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Cette thèse s'attaque aux problèmes de planification et d'exécution de trajectoires pour un robot mobile à deux essieux de direction: nous appelons voiture Bi-guidable un véhicule capable d'orienter ses roues arrières en fonction de l'angle de direction avant. Les équations différentielles décrivant le système de commande de ce robot posent de nouveaux problèmes en planification et contrôle en robotique mobile. Cette thèse montre d'abord que la voiture Bi-guidable appartient à la classe des systèmes dits différentiellement plats, pour laquelle il est possible de trouver des solutions efficaces. Nous déterminons ensuite les transformations plates de la voiture Bi-guidable, principale difficulté à la synthèse de ces solutions. Nous validons enfin ces résultats théoriques par des expérimentations sur une voiture Bi-guidable réelle.