Apport de la vision pour l'identification géométrique de mécanismes parallèles

par Pierre Renaud

Thèse de doctorat en Génie mécanique

Sous la direction de Philippe Martinet et de Grigore Gogu.

Soutenue en 2003

à Clermont-Ferrand 2 .


  • Résumé

    Le développement des mécanismes parallèles reste limité par leur précision. La détermination des paramètres géométriques décrivant au mieux le mécanisme permet de l'améliorer. Cette identification géométrique est envisagée dans ce document en s'appuyant sur la vision. Deux approches sont développées : la première repose sur l'observation de l'effectueur et la seconde sur celle des chaînes cinématiques. Dans le premier cas, une analyse des performances de l'outil de métrologie par vision est réalisée, qui permet une définition de l'expérimentation prenant en compte le comportement du capteur et du mécanisme. L'influence de l'implantation du capteur sur l'identifiabilité des paramètres est aussi analysée. L'identification par observation des chaînes cinématiques, approche novatrice, est développée sur le plan méthodologique pour pouvoir être appliquée à plusieurs familles de mécanismes. Les deux approches sont validées par des expérimentations sur trois mécanismes parallèle

  • Titre traduit

    Vision-based kinematic calibrations of parallel mechanisms


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Informations

  • Détails : 1 vol. (180 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p.169-179

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Clermont Auvergne (Aubière). Bibliothèque Sciences, Technologies et Staps.
  • Disponible pour le PEB
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