Étude du télégeste médical non invasif utilisant un transducteur gestuel à retour d'efforts

par Agnès Guerraz

Thèse de doctorat en Informatique et mathématiques appliquées

Sous la direction de Jacques Lemordant.

Soutenue en 2002

à l'Université Joseph Fourier (Grenoble ; 1971-2015) .

mots clés

Résumé

Partant du constat que les experts sont peu nombreux et situés dans des grands centres hospitaliers, le but de ce projet est de fournir des examens de qualité pour la plus grande population. La valeur et la précision du geste médical sont les raisons principales amenant à l'usage d'une interface haptique. Au cours de l'examen classique, l'expert médical reconstruit mentalement la 3D à partir d'image échographique et de sa proprioception. Le système peut être brièvement décrit comme suit : une sonde virtuelle est montée sur le dispositif principal d'interface. La vraie sonde est placée sur le robot du site esclave. Les informations de position et de force sont transmises de manière bi-directionnelle par le réseau de télé-communication. L'opérateur expert déplace la sonde virtuelle pour contrôler la sonde distante, action principalement basée sur les images échographiques et l'information de force qu'il reçoit en retour. Le robot esclave exécute les commandes envoyées du site maître. Un opérateur non-expert situé près du patient surveille le procédé qu'il peut interrompre. Ce système de télé-robotique TER est non seulement un système de télé-médecine, mais il agit aussi comme un robot avec une interface haptique permettant à l'expert médical de contrôler et sentir la force exercée par le robot. On réalise une immersion plus réaliste et une commande plus fine qui rendent possible la télépalpation du patient. Comparé aux systèmes de télé-médecine, ce système utilise la robotique pour télé-contrôler le robot porte sonde et l'haptique pour le rendu de la force exercée par le robot. Un environnement virtuel haptique pour la télé-échographie permet à l'expert médical de s'adapter plus rapidement et cela permet une immersion facilitée dans ce que nous pourrions appeler un cabinet virtuel d'examens échographiques. L'innovation de cette commande haptique est de préserver la proprioception des experts médicaux ainsi que leurs gestes synchronisés avec les images échographiques.

Titre traduit

Study of non invasive medical tele-gestures using a force feedback device

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