Commande automatique d'hélicoptères miniatures

par Alejandro Enrique Dzul Lopez

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Rogelio Lozano.

Soutenue en 2002

à Compiègne .


  • Résumé

    Ce mémoire traite de la modélisation et de la commande non linéaire d’hélicoptères. Des modèles à six degrés de liberté pour les trois types d’hélicoptères (standard, birotor en tandem et bi-rotor coaxial) sont établis. Un modèle générique pour ces trois derniers est proposé et adapté lorsque l’appareil est envol stationnaire. Le modèle qui en résulte représente une structure en cascade ayant une forme triangulaire inférieure ce qui facilite l’élaboration de lois de dommande basées sur les techniques de backstepping. Une analyse théorique des contrôleurs porposés et une étude en simulation sont faites afin d��illustrer les performances de ces développements. Le cas particulier d’un hélicoptère monté sur une plateforme verticale est également étudié. Ce système représentant les deux degrés de liberté : altitude et lacet, est modélisé et commandé via une technique classique de commande adaptive. Quelques expériences sont réalisées afin de justifier le choix de la technique proposée.


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Informations

  • Détails : XXII-141 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 133-141

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2002 DZU 1413
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