Commande en temps reel de robots manipulateurs redondants avec evitement d'obstacles mobiles

par CHRISTIAN SERGE PASSI

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Michel Drouin.

Soutenue en 2001

à Paris 6 .

mots clés

Résumé

La redondance d'un robot manipulateur permet de realiser des taches plus complexes et notamment la possibilite d'evoluer dans un environnement encombre d'obstacles ce travail de these examine plus particulierement le probleme d'evitement d'obstacles mobiles et propose un algorithme de commande susceptible de fonctionner en temps reel. Le principe est base sur une structure de commande simple dans l'espace articulaire ou le probleme de l'evitement est reporte au niveau du calcul du modele geometrique inverse. La posture du robot redondant resulte de la minimisation d'un critere ou l'inversion du modele geometrique augmente est effectue par un nouvel algorithme iteratif n'exigeant aucune inversion de matrice. Base sur la decroissance exponentielle d'une fonction de lyapunov, cet algorithme converge en quelques iterations et l'inversion du modele est par suite obtenue a chaque periode de commande. Une prise en compte d'obstacles mobiles peut alors etre envisagee en ligne. Elle est realisee par l'introduction d'une fonction de penalisation d'une pseudo-distance entre les bras et l'obstacle. Cette pseudo-distance est calculee grace a l'utilisation d'une fonction de surface super-quadrique. De nombreuses simulations montrent l'efficacite et la simplicite mise en uvre.

Pas de résumé disponible.