Thèse soutenue

Localisation et calibration avec un zoom
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Auteur / Autrice : François Gaspard
Direction : Thierry Viéville
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences pour l'ingénieur
Date : Soutenance en 2001
Etablissement(s) : Nice

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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Considérant l’émergence de systèmes visuels actifs monoculaires à focale variable, nous nous intéressons, dans cette thèse, au formalisme et aux équations qui permettent d’obtenir une perception visuelle de la géométrie et de la cinématique d’une scène 3D. L’utilisation d’une caméra équipée d’un zoom présente de nombreux intérêts, d’une part au niveau de la précision et de la robustesse des algorithmes basés sur l’utilisation d’un tel capteur, et, d’autre part, au niveau des propriétés géométriques du mouvement engendré lors d’une variation de focale. La pris en compte des spécificités physiques des paramètres conduits, par ailleurs, à la mise en place d’algorithmes de minimisation non linéaire adaptés au problème considéré. Enfin, l’observation de structures planes permet, lorsque le motif est connu a priori, de déterminer la position du plan par rapport à la caméra et de déduire des équations sur la calibration de la caméra.