Un robot à sécurité passive à 6 axes pour les gestes médico-chirurgicaux assistés par ordinateur : application à la ponction péricardique

par Olivier Schneider

Thèse de doctorat en Imagerie, vision et robotique

Sous la direction de Jocelyne Troccaz.

Soutenue en 2001

à Grenoble INPG .

mots clés

Résumé

Les Gestes Médico Chirurgicaux Assistés par Ordinateur ont pour but d'optimiser les performances des tâches chirurgicales. Cela consiste en une planification optimale des stratégies et en une exécution précise dans les conditions per-opératoires. L'une des contraintes chirirgicales actuelles est de minimiser le caractère invasif des interventions en sélectionnant mieux les cibles anatomiques, et en réduisant l'agressivité de l'opération par un accès à travers de petites incisions ou les voies naturelles. Cela mène généralement à une perte de perception (vision, ou retour tactile) et de dextérité pour le chirurgien. Cela peut aussi poser des problèmes d'accessibilité, ainsi qu'exiger une plus grande précision en position. Il est donc nécessaire d'avoir une interface capable de faire la liaison entre les nombreuses informations (images, plans, données informatiques) et le monde physique (chirurgiens, patients et outils chirurgicaux). Une telle interface est appelée "système de guidage". Dans cette thèse nous allons aborder les différents systèmes chirurgicaux existants et plus particulièrement les systèmes dits synergiques. Puis nous allons nous intéresser plus particulièrement au RSP (Robot à Sécurité Passive) dont le but est de limiter les actions possibles du chirurgien à ce qui a été strictement planifié. Le RSP repose sur une coopération homme-machine importante. Nous présenterons son principe, son architecture à 6 axes et son application à la ponction péricardique.

Titre traduit

A six degrees of freedom passive arm with dynamic constraints (PADyC) for cardiac surgery : application to pericardial puncture

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