Modelisation et commande robuste d'un systeme d'entrainement de bande flexible

• Auteur / Autrice : HAKAN KOC
• Direction : Gabriel Abba
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences et techniques
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Strasbourg 1

Résumé

Ce travail de these concerne la modelisation et la commande robuste des systemes de deroulement-entrainement-enroulement de bande flexible. La modelisation est basee sur les lois de la physique utilisant l'elasticite de la bande, les frottements entre bande et rouleau et le debit de bande entre deux rouleaux. Les conditions d'utilisation de la modelisation classique sont precisees et un nouveau modele simplifie est presente. Comme la modelisation classique n'est valide que pour une bande en mouvement, nous proposons une nouvelle loi de determination de la tension de bande et l'appliquons a un accumulateur industriel lorsque la bande est arretee a une extremite. Une commande robuste h multivariable est synthetisee et mise en oeuvre afin de decoupler la tension de bande et la vitesse de defilement. Cette commande est comparee a la commande decentralisee utilisant des correcteurs pid. Elle permet egalement de manipuler differents types de bande de comportement elastique tres different. En raison de la variation importante des rayons de bobines durant le processus, le comportement dynamique du systeme est considerablement modifie. Differentes approches de commande a caractere adaptatif sont presentees. La premiere consiste a utiliser les rayons comme gains proportionnels dans la loi de commande. Cette commande avec sequencement de gain permet de diminuer nettement la degradation des performances pendant le processus. La deuxieme solution utilise un correcteur lpv effectuant une combinaison entre plusieurs correcteurs synthetises pour differents points nominaux. La stabilite et les performances sont etudiees sur toute la plage de variation des rayons par le biais des techniques lmi. Une troisieme solution combinant les deux premieres donne les meilleurs resultats du point de vue de robustesse et de rejection de perturbations.