Extraction des echelles locales appliquee au calcul de l'orientation d'un plan texture

par LAURENT BOUTTE

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Florent Chavand.

Soutenue en 2000

à Evry-Val d'Essonne .

mots clés

• Vision artificielle (robotique)

Résumé

Nous etudions dans cette these les methodes d'estimation de l'orientation de surfaces planes texturees, a partir d'une vision monoculaire de l'espace, ainsi que leurs applications. Pour repondre a ce probleme, nous avons mis au point un algorithme fonde sur le fonctionnement du systeme visuel humain au niveau de la retine. Dans ce but, nous utilisons une decomposition en ondelettes modelisant les traitements effectues par l'il. Cette decomposition nous permet de trouver les echelles locales de l'image, dont la variation est fonction de l'orientation du plan. La connaissance theorique de cette variation en fonction des parametres d'inclinaison du plan nous permet d'estimer l'orientation a l'aide d'une interpolation des echelles locales trouvees dans l'image. Apres avoir developpe cette methode, nous determinons ses performances et ses limites. Pour cela, nous utilisons differents types d'images reelles et de synthese qui nous permettent d'evaluer la precision d'estimation de la methode et de definir son champ d'application. Ces experimentations nous permettent alors d'envisager trois utilisations possibles de la methode. La premiere est une technique d'extraction de texels basee sur un seuillage adaptatif des echelles locales de l'image. De cette premiere application decoulent les deux autres. En effet, la deuxieme utilisation est la detection de defauts a l'aide de la reconstruction de la repartition des texels sur le plan incline. Enfin, la derniere application est une amelioration de l'estimation de l'orientation du plan incline a partir de la determination des points de fuite du plan donnes par les alignements des texels dans l'image.

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