Conception et évaluation de nouvelles méthodes de diagnostic temps-réel : réalisation d'un système d'aide à la conduite de véhicule routier

par Isabelle Giraud Zindy

Thèse de doctorat en Électronique, électrotechnique, automatique

Sous la direction de Gérard Léon Gissinger.

Soutenue en 1999

à Mulhouse .


  • Résumé

    Cette thèse apporte une contribution au domaine du diagnostic au travers d'un module de détection et quantification de situations de conduites critiques fonctionnant en temps réel, et appliqué au véhicule automobile. Le système est rapide mais l'évaluation doit se faire en temps réel. Le véhicule est peu instrumenté afin de pouvoir prétendre à une future commercialisation. La redondance est donc analytique. Nous avons modélisé le taux de sous-virage en fonction de l'accélération transversale. Ce modèle est un modèle boîte grise, dont certains paramètres sont liés à la qualité de la route, et dont la variation n'est pas significative de défaut au sens «modification du comportement dynamique». Il faut donc estimer en permanence ces paramètres afin de préserver l'exactitude du modèle. Nous avons utilisé pour cela une variante de la méthode des moindres carrés récursifs pondérés, avec facteur d'oubli. Il s'agissait de s'affranchir des problèmes numériques, dus à des périodes d'excitation insuffisante, qui correspondaient pour nous à des périodes de conduite en ligne droite. Les sauts de moyenne du résidu issu du modèle sont détectés par des tests statistiques dont le test de Wald et un test de Bayes à fenêtre glissante. La quantification de la criticité se fait grâce à un système d'inférence flou, de manière à agréger un certain nombre d'informations tout en utilisant la connaissance empirique du système pour élaborer la base de règles. Une structure particulière en étage a été utilisée afin de ne traiter que des systèmes tridimensionnels, visualisables. En dernier lieu, nous avons étudié la corrélation objective entre la sensation de «progressivité au lâcher de pied» et la mesure objective de certaines valeurs physiques. L'utilisation de l'analyse en principaux composants semble montrer une corrélation entre le classement subjectif des essayeurs et la dispersion des points dans l'espace des PCA, qui demande à être confirmée statistiquement.

  • Titre traduit

    Design and evaluation of new realtime methods of diagnosis : implementation of a driving aid's system for road vehicle


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  • Détails : 1 vol. (171 p.)
  • Annexes : Bibliogr. 79 réf.

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  • Cote : 1999MULH0558
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