Reconnaissance d'objets polyedriques a partir d'une image video pour la teleoperation

par MUDAR SHAHEEN

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Florent Chavand.

Soutenue en 1999

à Evry-Val d'Essonne .

mots clés

Résumé

Notre laboratoire travaille sur la conception et le developpement de modules de controle et d'interface pour la teleoperation (mcit). Le but de mcit est de fournir a l'operateur une aide pour la perception et pour la commande du site teleopere. L'aide visuelle consiste en la mise a jour et la superposition de la bd3d sur l'image video. Afin d'automatiser cette aide, un systeme de reconnaissance de polyedres a partir d'une image de luminance a ete developpe et integre a mcit dans le cadre de cette these. Ce systeme est constitue d'un module de traitement d'images et d'un module d'appariement 2d/3d. Le 1 e r module est base sur la modelisation orientee objet. La transformee de hough, dont une amelioration est apportee, est utilisee pour extraire les segments de droite de l'image. L'organisation perceptive est appliquee pour trouver un modele 2d de l'image. Le 2 n d module est constitue de deux etapes. La 1 e r e etape concerne la prediction d'hypotheses, elle utilise 2 methodes d'appariement : la methode des graphes qui donne un nombre d'hypotheses tres reduit grace a l'utilisation des invariants topologiques et projectifs mais, elle echoue en presence de defauts du traitement d'images. Dans ce cas, nous appliquons la methode du hachage geometrique qui donne toujours une solution. Deux methodes d'extraction de graphes d'aspects applicables aux polyedres ont ete egalement developpees. La premiere est destinee a l'appariement par graphes, la seconde est utilisee par le hachage geometrique. La 2 n d e etape concerne la verification de l'appariement, nous avons mis en uvre des methodes existantes de recalage et avons developpe une methode hybride qui donne une meilleure precision. Le developpement de la calibration automatique de la camera a l'aide d'un robot a permis egalement d'augmenter la precision et l'autonomie du systeme.

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