1999-03-01T23:59:59Z
2022-09-09T18:05:17Z
Conception et commande d'un robot omnidirectionnel
1998
1998-01-01
Cette these traite de la conception, de la realisation et de la commande d'un robot mobile omnidirectionnel. Dans un premier temps, nous presentons les solutions existantes, nous en degageons les limites. Nous choisissons une structure originale de robot a 3 roues decentrees orientables. Nous decrivons le modele cinematique et le modele dynamique qui regissent la plate-forme et nous effectuons son dimensionnement et sa conception a partir des resultats de simulation. L'analyse des performances de la plate-forme est realisee avec un asservissement de type proportionnel integral en vitesse. Les limites de cet asservissement nous conduisent au developpement et a l'implantation d'une commande dynamique. Les resultats montrent la complexite de la commande due aux choix technologiques realises. Nous proposons des solutions en vue d'ameliorer les performances de cette commande. Enfin, nous proposons et implantons deux methodes de commande cartesienne. Les resultats obtenus montrent une tres nette amelioration des performances en suivi de trajectoire. Enfin, nous proposons des perspectives d'utilisation de ce type de plate-forme dans l'industrie.
Robots mobiles -- Conception et construction
Robots mobiles -- Programmation
Robots mobiles -- Commande automatique
Le Corre, Yann
Fournier, Alain
Montpellier 2