Contribution a la commande robuste d'un robot : application a un robot industriel

Contribution to the robust robot control : application to an industrial robot manipulator

• Auteur / Autrice : EDDIE SEYFRIED
• Direction : Eric Ostertag
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1997
• Etablissement(s) : Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008)

Résumé

Ce travail est consacre a l'etude et a la commande en position d'un robot industriel. Nous abordons dans les deux premiers chapitres les differentes methodes de synthese dites robustes, prenant en compte les incertitudes non structurelles et structurelles liees au modele du systeme, tout en gardant en vue notre application. Nous etudions ainsi les commandes h#, par modele interne et h#2, les syntheses par loop-shaping et par placement de poles robuste et la -synthese. Dans le chapitre trois nous etablissons un modele dynamique complet de notre robot. Nous poursuivons notre etude par la partie commande de l'ensemble robot et moteurs. La modelisation des asservissements du variateur et la validation du modele aboutissent a la presentation d'un modele linearise du robot. Il est le point de depart des methodes de synthese pour obtenir un asservissement robuste du robot. Le chapitre quatre est consacre a la synthese des correcteurs numeriques de position en utilisant les differentes methodes des deux premiers chapitres. Celles-ci nous ont conduit a definir des criteres permettant de comparer la stabilite robuste et les performances robustes obtenues avec les differents correcteurs synthetises et de conclure quant a leur efficacite a partir de simulations et de l'experimentation pratique sur le systeme reel.