Thèse soutenue

Contribution au dimensionnement des systèmes sur des critères dynamiques et énergétiques : approche par bond graph
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Auteur / Autrice : Roger Fotsu Ngwompo
Direction : Serge Scavarda
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique Industrielle
Date : Soutenance en 1997
Etablissement(s) : Lyon, INSA
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Électronique, électrotechnique, automatique (Lyon)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA)

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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L'objet de ce mémoire est la présentation d'une méthodologie de dimensionnement des systèmes sur' des critères dynamiques et énergétiques. Un cahier des charges étant imposé et une structure choisie pour la chaîne d'actionnement, il s'agit de vérifier que les composants du système sont susceptibles de suivre les dynamiques imposées tout en respectant les contraintes de puissance. L'outil de modélisation adopté est le bond graph pour ses propriétés de représentation des transferts de puissance et des interconnexions entre les éléments d'un système. Les liens entre le dimensionnement et l'inversion des systèmes nous ont conduit à étudier les problèmes d'inversion d'abord par les méthodes classiques. Ensuite, nous proposons des critères d'étude de l'inversibilité et des procédures de construction des modèles inverses par une approche bond graph en utilisant le concept de bicausalité. Quelques analyses structurelles sur le modèle bond graph inverse sont menées en exploitant les propriétés des liens bicausaux. A partir de ces outils théoriques pour la représentation graphique des m9dèles inverses, nous présentons une méthode de vérification de l'adéquation d'un ensemble d'actionnement à des spécifications imposées par un cahier des charges en remontant des sorties de la chaîne aux entrées par étages successifs. L'illustration de la méthode est faite sur la validation des actionneurs d'un manipulateur deux axes et il est ainsi possible d'analyser les causes d'éventuelles saturations ou de détecter les composantes qui imposent les limitations aux performances du système.