Contribution à la détection d'obstacles pour la voiture intelligente

par Martine Wahl

Thèse de doctorat en Microélectronique

Sous la direction de Didier Georges.

Soutenue en 1997

à Grenoble INPG .

mots clés

• Sciences appliquees
• Informatique, automatique theorique, systemes
• Automobile
• Systeme intelligent
• Prevention esquive collision
• Systeme controle commande
• Fusion donnee
• Filtre kalman
• Robustesse
• Hyperfrequence
• Commande h infini
• Motor car
• Intelligent system
• Collision avoidance
• Monitoring control system
• Data fusion
• Kalman filter
• Robustness
• Microwave
• H infinite control

Résumé

Cette these propose, d'une part, une nouvelle approche architecturale pour la realisation d'applications automobiles necessitant une fusion de donnees en provenance de capteurs heterogenes et, d'autre part, presente un algorithme de pretraitement des donnees d'un radar micro-onde. Dans un premier temps, l'analyse des architectures des demonstrateurs de detection d'obstacles prochip2 et prolab2 (cf. Le programme europeen de recherches prometheus sur la voiture intelligente) nous a conduit a proposer une nouvelle architecture fonctionnelle. Notre approche introduit une couche de pretraitement de donnees capteur qui permet de les exploiter localement (proche du radar) avant de les envoyer vers des architectures de fusion de donnees (qui traditionnellement recoivent des donnees dont la signification a en plus ete bruitee par la repartition de l'application). Dans un second temps, un simulateur elementaire capable de generer des donnees radar pour des scenarios simples de circulation autoroutiere a ete realise pour completer notre base de donnees reelles du radar micro-onde de l'iemn. A l'aide de ces donnees experimentales et simulees, un algorithme deterministe de traitement des informations du radar a ete concu. Il reduit de facon significative le volume des donnees a transferer par la conversion des donnees locales du radar en une information de semantique plus elevee : il fournit des donnees plus pertinentes (par exemple : vitesses,. . . ) A l'etage de fusion de donnees ; en particulier il predit de trajectoire des obstacles. Des ouvertures sont enfin proposees. Un estimateur h est tout d'abord utilise pour limiter l'effet des perturbations affectant les donnees du radar. Un controleur est ensuite propose afin de reduire l'effet d'une source importante de perturbations : le tangage de la voiture.

Titre traduit

Obstacle detection : contribution for automotive applications

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