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des thèses françaises
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Gestion des modes de commande hybride position/force pour la téléopération en présence de retard
| Auteur / Autrice : | Yann Plihon |
| Direction : | Claude Reboulet |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Automatique. Informatique industrielle |
| Date : | Soutenance en 1997 |
| Etablissement(s) : | Toulouse, ENSAE |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
Cette thèse apporte une contribution dans le domaine de la téléopération en présence d'un retard de communication. Dans une première partie, nous passons en revue les systèmes de téléopération existants. Nous mettons en évidence le fait que les systèmes à retour d'efforts deviennent inutilisables dès que les retards de transmission sont présents. La première solution couramment envisagée consiste à utiliser un modèle du site esclave pour visualiser instantanément l'effet des consignes qu'il envoie au robot esclave. La deuxième solution consiste en un contrôle local des forces au sein du site esclave, permettant à l'opérateur de n'avoir à gérer que les degrés de liberté importants. Cette thèse s'appuie sur le concept de "téléopération hybride duale" qui consiste à utiliser la commande hybride position-force à la fois pour le robot ma^tre et pour le robot esclave. L'opérateur peut ainsi contrôler à la fois les positions et les forces du robot esclave. Dans une seconde partie, nous analysons de façon détaillée les variables utilisées lors du couplage de deux robots sous commande hybride. Nous introduisons notamment la notion de cohérence en position entre les robots maître et esclave. Ensuite, nous passons en revue tous les modes de couplage entre les deux robots, en tenant compte de cette cohérence en position et en intégrant l'utilisation d'un affichage prédictif. Nous proposons également des modes de réglage des paramètres de la commande hybride grâce à l'utilisation d'une interface opérateur 3D. Cette étude se termine par une analyse des associations et successions possibles des modes de téléopération. Ce travail est validé sur un site expérimental composé de deux robots à six degrés de liberté et d'une interface 3D, présentée dans la dernière partie.