Utilisation des techniques floues pour la modelisation et la commande dynamique des robots manipulateurs

par JEAN-MARC MESLIN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 1996

à Paris 6 .

mots clés

Résumé

Les travaux presentes dans cette these portent sur l'utilisation des techniques floues pour la modelisation et la commande dynamique des robots manipulateurs. Plusieurs approches utilisant les proprietes des systemes flous que sont, l'approximation de fonctions non lineaires, l'expression numerique de regles qualitatives, l'apprentissage d'un modele a partir de la mesure des entrees et des sorties d'un systeme sont presentees. Dans la premiere approche, les proprietes d'approximation sont utilisees afin d'approcher un modele dynamique et un ensemble de gains utilises par un correcteur de type proportionnel-integral-derive. Dans une seconde approche, une etude du systeme mecanique permet d'obtenir un ensemble de regles qualitatives exprimant le comportement dynamique d'un manipulateur. Apres identification des parametres, l'ensemble des systemes flous obtenus constitue un modele dynamique qualitatif utilisable dans une boucle de commande. Dans la troisieme approche, il est montre qu'a partir de mesures sur les positions, vitesses, accelerations et couples articulaires, les systemes flous peuvent etre utilises pour l'apprentissage d'un modele dynamique. Enfin, dans la derniere approche, les systemes flous sont utilises pour superviser une commande existante afin de satisfaire un ensemble de contraintes exprimees sous une forme qualitative. Chacune des approches proposees est validee par les resultats obtenus en simulation, compares avec ceux obtenus par des approches classiquement utilisees dans le cadre de la modelisation et de la commande dynamique

Titre traduit

Use of fuzzy techniques for dynamic modelling and control of robot manipulators

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