Planification de trajectoires dans un environnement inconnu

par Yosser Al Sayed Souleiman Al Atassi

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de René Schott.

Soutenue en 1996

à Nancy 1 , en partenariat avec Université Henri Poincaré Nancy 1. Faculté des sciences et techniques (autre partenaire) .

mots clés

• Robotique
• Robot mobile
• Planification
• Trajectoire
• Géometrie algorithmique
• Coopération
• Système multiple
• Environnement inconnu
• Géométrie algorithmique
• Robots mobiles

Résumé

Cette thèse s'intéresse à la recherche d'une trajectoire sans collision pour un système robotique au sein d'un environnement inconnu à priori. Nous présentons au chapitre 1 une introduction à la thèse ainsi que l'idée générale de chaque chapitre. Nous rappelons au chapitre 2 le problème général de la planification de trajectoires et la complexité de ce problème. Nous développons au chapitre 3 un algorithme pour le problème de planification de trajectoires dans un environnement inconnu, pour un robot polygonal se déplaçant en translation et rotation et possédant un capteur visuel. Nous proposons au chapitre 4 trois outils: le premier est le calcul de l'union d'un polygone étoile et d'un polygone quelconque, le deuxième est une construction du graphe de visibilité d'un ensemble des segments, et le troisième une méthode pour calculer la visibilité d'un robot en déplacement dans un environnement connu. Les versions parallèles de ces outils sont présentées au chapitre 5. Nous présentons au chapitre 6 un nouveau système multi-robots appelé mars qui permet de faire coopérer entre eux un ensemble de robots hétérogènes pour explorer un environnement inconnu. Le chapitre 7 présente un algorithme optimal utilisant une stratégie aléatoire concurrente qui permet de trouver un chemin entre les deux positions initiales et finales dans un environnement particulier appelé G-rue.

Titre traduit

Motion planning in unknown environment

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