Analyse expérimentale de schémas de commande position/force d'un manipulateur monté sur un véhicule

par Lise Cellier

Thèse de doctorat en Automatique, traitement du signal et génie informatique

Sous la direction de Pierre Dauchez.

Soutenue en 1996

à Montpellier 2 .

mots clés

• Systèmes adaptatifs
• Manipulateurs (mécanismes)
• Robots mobiles -- Commande automatique -- Modèles mathématiques

Résumé

Les manipulateurs mobiles, composes d'un bras manipulateur monte sur un vehicule, constituent un axe de recherche important en robotique. Les manipulateurs mobiles autonomes, semi-autonomes ou teleoperes ont beaucoup d'applications potentielles dans des milieux hostiles ou non-structures tels que l'espace, le sous-marin, le deminage et les sites nucleaires. Comme le decrit le premier chapitre de ce memoire, les avantages des manipulateurs mobiles sont nombreux. Toutefois, un des inconvenients majeurs reside dans leur complexite de commande. Nous pouvons soit controler le bras et le vehicule de facon coordonnee soit controler les deux separement. L'etude menee dans cette these concerne uniquement la commande du bras manipulateur, le vehicule etant considere comme une source de perturbations devant etre prises en compte ou rejetees par l'algorithme de commande du bras. Une analyse en simulation et sur site experimental permet de definir pour chaque type de taches envisagees la commande la plus adaptee afin de garantir le succes de l'operation. Les commandes etudiees peuvent etre regroupees en trois categories: la commande hybride, la commande externe et la commande d'impedance. La commande a structure variable et le principe de l'environnement virtuel sont introduits dans les algorithmes ci-dessus afin d'en accroitre la robustesse. De plus, etant donne que les manipulateurs mobiles evoluent la plupart du temps dans des environnements non structures, une methode d'evitement des collisions basee sur le principe des actions reflexes est proposee

Titre traduit

Experimental analysis of position/force control schemes for a manipulator mounted on a vehicle

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