Identification structurelle

par Remis Balaniuk

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Emmanuel Mazer.

Soutenue en 1996

à Grenoble INPG , en partenariat avec Laboratoire d’informatique graphique, vision et robotique (Grenoble1995-2007) (laboratoire) .

Le président du jury était Philippe Cinquin.

Le jury était composé de Emmanuel Mazer, Daniel Brun-Picard, Bernard Espiau.

Les rapporteurs étaient Philippe Cinquin, Raja Chatila.

mots clés

• Sciences appliquees
• Informatique, automatique theorique, systemes
• Modelisation
• Apprentissage
• Robotique
• Acquisition modele
• Identification structurelle
• Modeling
• Learning
• Robotics
• Robotique
• Identification
• Modèles mathématiques

Résumé

Dans ce mémoire nous proposons une méthode originale d'acquisition de modèles : l'identification structurelle. Nous nous plaçons dans un cadre intermédiaire entre les méthodes de modélisation classiques et les méthodes basées sur l'apprentissage. Nous montrons que pour le cas d'une classe particulière mais assez générale de fonctions il est possible d'inférer automatiquement la forme d'équation qui représente au mieux un certain processus physique, évitant ainsi l'effort de caractérisation du modelé par le concepteur. L'acquisition des modèles est faite suivant un protocole expérimental dans lequel l'identification de paramètres est à des problèmes n'ayant qu'une seule dimension d'entrée, réduisant ainsi la quantité de données requise. Les modèles générés par la méthode sont facilement différentiables, améliorables et réutilisables. La méthode peut être particulièrement utile en robotique ou l'on rencontre souvent le type fonctionnel considéré

Titre traduit

Structural identification

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