Contribution a la planification de trajectoires

par PIERRE FERBACH

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Daniel Boissonnat.

Soutenue en 1996

à Palaiseau, Ecole polytechnique .

mots clés

Résumé

Les travaux de cette these traitent de planification de trajectoires pour des systemes soumis a des contraintes geometriques et cinematiques. Une technique d'exploration par programmation dynamique est presentee. Elle consiste a explorer successivement de facon exhaustive des sous-ensembles de l'espace d'etats, qui lui n'est pas explorable de facon exhaustive. Chacun de ces sous-ensembles s'appuie sur une trajectoire courante non admissible, et est explore a la recherche d'une nouvelle trajectoire meilleure que la precedente. Une nouvelle approche pour la planification de trajectoires est presentee. Elle consiste a partir d'un probleme initial peu contraint et facile a resoudre, puis a introduire les contraintes progressivement jusqu'a leur forme originale. Cela se traduit dans l'espace d'etats par l'accroissement de zones interdites. En meme temps, une trajectoire evolue de facon a rester dans l'espace admissible courant, et converge vers une trajectoire solution du probleme original. L'approche des contraintes progressives a ete implementee de facon iterative a l'aide de la technique d'exploration par programmation dynamique. Des problemes varies ont pu etre resolus: planification de trajectoires avec evitement de collision, planification de manipulations, planification de deplacements d'objets a l'aide d'engins de manutention, planification de trajectoires pour des modeles cinematiques ou dynamiques de robots mobiles

Titre traduit

A contribution to motion planning

Pas de résumé disponible.