Modelisation de cylindres generalises en vision artificielle

par Patrick Sayd

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Michel Dhome.

Soutenue en 1996

à Clermont-Ferrand 2 .

mots clés

Résumé

Les travaux presentes dans cette these ont pour cadre la vision par ordinateur et concerne la reconstruction 3d de cylindres generalises a section circulaire, a partir de l'analyse d'une ou plusieurs images. Ces algorithmes s'appuient sur la connaissance a priori de la classe a laquelle appartient l'objet et sur le modele de projection perspective. Dans une premiere partie, il est montre que l'information donnee par les contours extraits d'une seule image est suffisante pour reconstruire un cylindre generalise circulaire a rayon constant et connu. Deux methodes sont proposees: une reconstruction locale des sections de l'objet, une reconstruction par modele deformable, dont l'axe est parametre par une bspline tri-dimensionnelle. Dans une deuxieme partie, cette etude theorique est adaptee au cas multi-oculaire. L'usage de plusieurs points de vue permet d'apprehender la reconstruction de cylindres generalises circulaires a rayon variable. La reconstruction est effectuee a l'aide d'un modele deformable. En plus d'une b-spline 3d qui modelise l'axe, une b-spline 1d est utilisee pour modeliser les variations du rayon des sections le long de cet axe. La derniere partie du memoire presente une application de ce type de reconstruction. Une camera se deplace dans un environnement constitue de cylindres. Un algorithme de suivi des contours des cylindres, base sur un processus de correlation sur la fonction de luminance est applique aux images de la sequence et permet une reconstruction quasi-automatique de l'environnement

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