Lois de commande pour le contrôle et la mobilité de machines agricoles

par Christophe Debain

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Pierre Bonton.

Soutenue en 1996

à Clermont-Ferrand 2 .

mots clés

Résumé

Ce memoire vise a exposer les methodes utilisees pour asservir deux vehicules agricoles sur une ligne symbolisant une interface de vegetation. Dans ce cadre, nous decrivons un systeme d'aide a la conduite compose de deux modules principaux. Le premier concerne la perception de l'environnement qui se fait au moyen d'une camera ccd et d'une segmentation markovienne non supervisee d'images texturees. Le second fait l'objet des developpements theoriques et pratiques de ce memoire concernant les differents modeles et lois de commande appliques aux vehicules. Le premier chapitre traite de l'environnement des robots mobiles et plus particulierement des consequences de celui-ci sur quelques lois de commande couramment utilisees. Le second chapitre propose une modelisation cinematique des engins qui permettra de leur appliquer facilement des lois de commandes calculees pour l'essieu rigide a deux roues. Le troisieme chapitre expose les developpements theoriques de deux lois de commande. La premiere permet de generer une trajectoire a partir de deux positions d'un vehicule reconstruites dans l'espace de la scene. La seconde est deduite du formalisme de la commande referencee vision et propose un controle de vehicules non holonomes dans l'espace image. Le quatrieme chapitre est consacre aux resultats obtenus avec le systeme d'aide a la conduite et propose une approche originale de la modelisation et de la correction dans l'espace image du glissement d'un robot mobile sur un terrain comportant une pente transversale. Enfin, le cinquieme chapitre donne les differents travaux futurs concernant la robustesse du systeme d'aide a la conduite et de son application a d'autres robots mobiles

Titre traduit

Control laws for the guidance and the mobility of agricultural vehicles

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