Thèse soutenue

Suivi d'amers visuels dans une sequence d'images routieres
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Auteur / Autrice : ERIC MONTAGNE
Direction : Joseph Alizon
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1996
Etablissement(s) : Clermont-Ferrand 2

Résumé

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Les travaux de recherche que j'ai menes durant la preparation de ma these de doctorat ont trait au domaine du traitement d'images applique a l'automobile. L'objectif est d'apporter une assistance au conducteur pour ameliorer la securite en circulation routiere a l'aide d'un copilote electronique. Il s'agit de fournir au conducteur des elements quantitatifs sur la position relative de son vehicule par rapport a un autre percu dans la scene. Afin de s'affranchir des problemes de detection au sein des images video, les vehicules qui representent des dangers potentiels sont equipes d'un dispositif lumineux constitue de trois amers visuels. Ces derniers definissent un modele du vehicule a suivre. L'utilisation de trois feux dont la disposition est connue sur le vehicule permet l'usage de methodes directes de localisation. La localisation - fournissant l'attitude du vehicule equipe d'amers - est faite a chaque nouvelle image pour estimer les nouveaux parametres. Une methode particuliere et originale a ete developpee et mise en uvre afin de suivre un groupe de points. Le suivi est realise sur l'ensemble des feux a retrouver et non de facon individuelle sur chacun d'eux respectant ainsi un critere de rigidite du modele. Des fenetres d'interet sont centrees autour de chaque amer a retrouver et un coefficient de disparite est calcule pour chaque combinaison possible du nombre d'amers. Les cas d'occultation partielle sont resolus par substitution du feu manquant en fonction du coefficient de disparite de la combinaison retenue. Une implantation temps-reel sur une machine specifique a ete realisee montrant la faisabilite d'un systeme de suivi utilisant une seule camera avec l'aide d'amers visuels.