Reconnaissance, localisation et suivi d'objets polyedriques modelises par vision multi-oculaire

• Auteur / Autrice : PASCAL BRAUD
• Direction : Michel Dhome
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Clermont-Ferrand 2

Résumé

Les travaux de recherche que j'ai menes durant la preparation de ma these de doctorat ont trait au domaine de la vision artificielle. Ils reposent sur l'utilisation d'un systeme de vision artificielle multi-oculaire et du modele 3d de l'objet polyedrique observe. Les principaux apports scientifiques contenus dans cette these concernent: l'identification des objets observes. Pour cela, nous avons developpe une technique specifique fondee sur la mise en correspondances entre les primitives de la scene observee et les elements geometriques du modele des objets potentiellement presents. Afin de reduire le caractere hautement combinatoire de cette phase d'appariement, un enchainement de processus a ete concu permettant d'extraire, des images delivrees par le capteur, des primitives complexes correspondant a des ensembles de segments connexes coplanaires ou des triplets d'aretes concourantes. La phase de reconnaissance proprement dite est realisee a l'aide d'outils empruntes a la theorie des graphes. La localisation des objets observes. Lors de l'etude de cette problematique, nous avons, dans un premier temps, etendu au cas multi-oculaire une technique de localisation d'objet volumique, restreinte a la vision monoculaire, precedemment developpee au laboratoire. Puis, nous nous sommes attaches a l'evaluation theorique de la precision de l'attitude ainsi obtenue. Le suivi des objets en mouvement. Ce dernier point est dans son principe solutionne de maniere classique en ayant recours a un filtrage de kalman. Mais la principale difficulte reside dans la mise en correspondance automatique entre les primitives-image et les elements du modele de l'objet observe. Nous avons propose de recourir a des processus originaux fondes sur des techniques de correlation uvrant directement dans les images de luminance