Analyse du mouvement et de la structure au sein de sequences d'images monoculaires

par Bernard Giai-Checa

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Thierry Viéville.

Soutenue en 1995

à Nice .

mots clés

Résumé

Cette these analyse le mouvement et la structure a partir d'une sequence d'images monoculaires. La primitive utilisee est le segment de droite. Celui-ci est suivi au cours de la sequence en utilisant des filtres de kalman. A partir du suivi des segments de l'image nous creons ensuite une carte de mouvement 2d, que nous allons ensuite utiliser pour realiser successivement la qualification du mouvement 3d, la segmentation de l'image en regions de meme mouvement et la reconstruction 3d de la scene. Pour rendre plus robuste l'algorithme de reconstruction, nous introduisons des contraintes geometriques (parallelisme, verticalite, etc) ainsi que des contraintes cinematiques (mouvement 3d de la camera partiellement connu, par exemple). Finalement, nous developpons la notion de suiveur generique, ou le code c associe a chaque primitive de vision est automatiquement genere. Ce travail illustre ainsi l'utilite du mouvement dans plusieurs domaines de la vision par ordinateur

Titre traduit

Structure and motion analysis from sequences of monocular images

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