Contributions a l'etalonnage geometrique des robots manipulateurs

par Gilles Guyot

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Claude Samson.

Soutenue en 1995

à Nice .

mots clés

Résumé

Les travaux exposes dans cette these concernent principalement la modelisation geometrique des robots manipulateurs, l'identification des parametres du modele geometrique et l'etude d'un systeme de metrologie adapte a l'etalonnage geometrique de ce type de robots. Apres avoir introduit le probleme de l'etalonnage geometrique, nous presentons la methode utilisee pour obtenir le modele geometrique du robot manipulateur a etalonner. Le probleme de l'identifiabilite des parametres est ensuite resolu a l'aide d'une methode formelle qui permet de definir a priori un ensemble de parametres identifiables en fonction du type de mesures disponibles. Cette premiere partie de l'etude a debouche sur le developpement d'un logiciel d'etalonnage geometrique valide aux cours de differents tests experimentaux. Dans la seconde partie de cette etude nous proposons une nouvelle methode d'etalonnage qui ne necessite pas de mesures de la situation d'un repere lie a l'organe terminal du robot. Base sur ce principe d'etalonnage nous presentons dans la derniere partie un systeme de metrologie original qui permet d'obtenir les donnees de mesure necessaires a l'identification des parametres du modele geometrique

Titre traduit

Contributions to kinematic calibration of robots manipulators

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