Utilisation de silhouettes pour la perception et la modelisation de l'environnement en robotique

par JEAN-FRANCOIS ZELL

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de G. GARCIA.

Soutenue en 1995

à Nantes .

mots clés

Résumé

Le sujet de cette these de doctorat est l'utilisation de structures arborescentes hierarchiques (arbres quaternaires et octaux) dans les problemes de modelisation d'objets et de site en robotique. Nous nous sommes interesses, en particulier, a l'exploitation des silhouettes d'un objet. Dans une premiere partie, cette information enregistree sous la forme d'un arbre quaternaire est utilisee pour reconnaitre des objets plans. Cette representation nous permet d'obtenir un algorithme qui s'affranchit de la resolution de l'image: celui-ci n'utilise que l'information necessaire a la reconnaissance. La seconde partie de ce travail est consacree a la construction d'un modele octal d'un objet a partir d'un ensemble de silhouettes. Deux applications de cet algorithme sont decrites: la premiere emploie une camera fixee sur le terminal d'un robot. L'objectif est de mettre a jour le modele de l'environnement du robot ; dans ce cas, les images sont choisies par l'operateur ; la seconde permet la modelisation hors-ligne d'objets grace a une machine dediee ; elle est entierement autonome: les silhouettes retenues pour construire le modele sont determinees automatiquement par notre methode

Titre traduit

On the use of silhouettes for the perception and modelling of robotic environments

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