Contribution à la commande stochastique d'un robot redondant sous contraintes d'environnement : application à l'assistance aux handicapés physiques
Auteur / Autrice : | Alain Le Drezen |
Direction : | Claude Laurent |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique |
Date : | Soutenance en 1995 |
Etablissement(s) : | Metz |
Mots clés
Résumé
Les travaux proposés dans ce mémoire sont relatifs au développement d'un bras manipulateur embarqué sur fauteuil roulant électrique. Ce document présente les différents aspects abordés lors de la conception de téléthèses et plus généralement de robots de coopération. Une attention particulière est accordée aux problèmes liés à la sécurité de l'opérateur. Ce problème est divisé en deux sous-problèmes qui sont la fiabilisation générale du système et l'évitement de collision. A partir de ce dernier point nous proposons une méthode innovante: la génération stochastique de trajectoires en temps réel avec contraintes d'environnement, qui permet à l'opérateur de manœuvrer dans un univers non structuré. Cette méthode donne des résultats satisfaisants sous certaines restrictions et est compatible avec une génération en ligne de trajectoire