Planification et éxécution de stratégies d'assemblage en robotique

Fine motion planning and execution of assembly tasks

• Auteur / Autrice : José Najera
• Direction : Christian Laugier
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1995
• Etablissement(s) : Grenoble INPG

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Informatique, automatique theorique, systemes

Robotique

Assemblage mecanique

Planification

Incertitude

Mouvement fin

Controle en force

Compliance

Cd

Robotics

Mechanical joint

Planning

Uncertainty

Compliance (mechanics)

Cd

Résumé

Un des problemes majeurs de la productique est le controle des robots destines a l'assemblage de pieces mecaniques. Le probleme de la planification consiste a determiner automatiquement les actions que doit effectuer le robot pour realiser sa tache d'assemblage. Pour cela, on dispose d'un modele approximatif de l'environnement physique du robot, et d'une specification de la tache a accomplir. Pour resoudre ce probleme, differentes techniques de raisonnement ont ete etudiees, generalement basees sur les techniques de l'intelligence artificielle. Malheureusement, l'utilisation d'un robot pour effectuer une tache d'assemblage est un travail difficile en raison de la complexite du monde reel ou il evolue. Cet environnement est un systeme mecanique trop complexe pour etre completement modelise. Les differences existant entre le modele ou les actions sont planifiees, et le monde reel ou elles sont executees sont appelees incertitudes. Pour limiter cette incertitude geometrique, on peut par exemple utiliser des capteurs de force: lors de l'execution des taches ces capteurs vont donner au robot des informations nouvelles sur le monde reel. Un planificateur doit donc generer des strategies qui combinent l'information provenant des capteurs de force avec la description geometrique des actions. Mais ce probleme est evidemment complexe car les effets des actions du robot ne sont pas connues au moment de la planification. Dans cette these nous abordons le probleme de la planification et de l'execution automatique de taches d'assemblage en considerant l'incertitude geometrique. Il s'agit dans un premier temps d'etudier la programmation automatique de taches d'assemblage, dont le but est de produire un programme de commandes robustes de robot a partir d'une specification de haut niveau d'une tache robotique. Dans un deuxieme temps nous etudions l'execution controle de ces commandes avec un bras manipulateur en considerant les incertitudes de position des objets