De l'utilisation des outils de robustesse pour la commande adaptative

par Gilles Ferrères

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Mohammed M'Saad.

Soutenue en 1995

à Grenoble INPG , en partenariat avec Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006) (laboratoire) .

mots clés

• Sciences appliquees
• Informatique, automatique theorique, systemes
• Commande adaptative
• Synthese commande
• Robustesse
• Pilotage
• Missile
• Estimation par appartenance a ensemble
• Commande h infini
• Cd
• Adaptive control
• Control synthesis
• Robustness
• Pilotage
• Missile
• H infini control
• Cd

Résumé

Nous proposons une methodologie de synthese d'un schema de commande adaptative, dans laquelle on combine la commande h, les techniques d'analyse de la robustesse et une technique d'estimation robuste. Nous considerons d'abord le cas d'un processus lineaire soumis a de fortes incertitudes parametriques ainsi qu'a des dynamiques negligees. On synthetise une loi de commande de type h par facteurs premiers. On utilise par ailleurs une technique d'identification par appartenance a un ensemble pour estimer un modele d'etat du processus en presence de bruits de mesure et de dynamiques negligees. Dans la mesure ou l'estimateur fournit une mesure des incertitudes sur le modele estime du processus, il est possible de contourner le principe d'equivalence certaine et d'adapter en ligne les performances de la loi de commande en fonction des incertitudes de modele. La convergence en temps fini de l'estimateur permet de garantir la stabilite et la robustesse du schema d'adaptation: on utilise en particulier les techniques de / analyse pour etudier les proprietes de stabilite et de robustesse de ce schema de commande. On applique la methodologie a un probleme de pilotage missile. On etend d'autre part cette methodologie au cas d'un processus non lineaire

Titre traduit

Robustness tools for adaptive control

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