Modelisation et reconstruction 3d interactives d'environnement : application a la teleoperation

par EDIE CAMILLE N'ZI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Florent Chavand.

Soutenue en 1995

à Evry-Val d'Essonne .

mots clés

Résumé

Notre laboratoire travaille sur la mise au point d'un systeme baptise mcit (multimedia control interface in teleoperation) dont le but est de fournir a l'operateur une aide visuelle pour la perception du site teleopere et pour le controle dans le cas de vue indirecte et la commande au moyen de capteurs. Le monde virtuel est projete sur un terminal video. L'image synthetique est superposee a l'image video. Le systeme mcit est constitue de trois modules. Le premier module assure la calibration des capteurs (telemetre laser + camera), necessaire a la superposition des images. Le second module permet la creation et la mise a jour de la bd3d necessaire a l'elaboration des aides graphiques. Le dernier module assure la programmation de tache necessaire a la realisation de tache. Le releve 3d est assure grace a une cooperation entre l'operateur humain et les capteurs. Ces derniers fournissent des informations geometriques et l'operateur des informations semantiques. Nous avons defini des primitives geometriques elementaires pour representer les objets de l'environnement ainsi qu'un ensemble de methodes permettant de les modeliser en utilisant la camera plus le dr3d. Nous avons aussi developpe un logiciel de mise a jour de la bd3d et qui s'appuie simplement sur les donnees 2d pour calculer la rotation et la translation necessaires pour recaler un objet ne se trouvant pas a sa place (mondes reel/virtuel non superposes). Deux types de recalage sont appliques aux objets l'un a grande amplitude et l'autre a faible amplitude. La tache de saisie/depose a permis d'effectuer une validation de ce travail

Titre traduit

Interactive modelling and reconstruction of 3d environment: application in teleoperation

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