Contribution du schéma à modèles de référence multiples aux lois de commande robustes multivariables H-infini et μ-synthèse

par Emmanuel Prempain

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Benoît Bergeon.

Soutenue en 1995

à Bordeaux 1 .

mots clés

• Commande automatique

Résumé

Cette these presente une methodologie de synthese de correcteurs robustes a deux degres de liberte. La methode est basee sur le schema de synthese robuste a multiples modeles de reference (r2m2) qui permet une separation tres claire entre les objectifs de poursuite et les objectifs de regulation. Cette separation conduit, dans un premier temps, a synthetiser un correcteur nominal raisonnable (modele nominal de reference). La deuxieme etape consiste a synthetiser un regulateur garantissant la robustesse de la stabilite et des performances, face a une classe d'incertitudes de modelisation. L'originalite de la methodologie reside dans la specification de tolerance portant sur l'ecart de comportement entre le modele nominal de reference et le systeme boucle perturbe. Au chapitre iii, nous avons montre comment obtenir un regulateur robuste satisfaisant aux objectifs de regulation et de poursuite. Ensuite, nous nous sommes attaches a la resolution du probleme de poursuite robuste pure en presence d'incertitudes non structurees. Nous avons montre que sa resolution pouvait etre envisagee sous l'angle d'une simple optimisation h-infini. Au chapitre iv nous avons mis l'accent sur les difficultes de mise en uvre des algorithmiques utilisees en mu-synthese. Nous avons developpe une procedure originale d'initialisation des facteurs de mise a l'echelle, qui s'est revele etre extremement interessante, lorsque la procedure des d-k iterations, initialisee par un regulateur h-infini, se bloque sur un minimum local

Titre traduit

The use of the robust multiple reference model scheme for H-infinity and mu-synthesis design

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