Dick : une architecture d'agent rationnel. Application à la fusion multisensorielle

par Éric Dekneuvel

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Malik Ghallab.

Soutenue en 1994

à Toulouse 3 .

mots clés

• Sciences appliquees
• Informatique, automatique theorique, systemes
• Systeme intelligent
• Systeme hierarchise
• Systeme reparti
• Inference
• Compilation
• Perception sensorielle
• Temps reel
• Architecture systeme
• Tableau noir
• Multicapteur
• Fusion capteur
• Cd
• Intelligent system
• Hierarchical system
• Distributed system
• Inference
• Compilation
• Sensorial perception
• Real time
• System architecture
• Sensor fusion
• Cd
• Reconnaissance des formes (informatique)
• Perception des structures
• Capteurs (technologie)
• Robots mobiles -- Programmation
• Systèmes experts (informatique)

Résumé

Le travail decrit dans ce manuscrit s'inscrit dans le cadre de la conception et la validation experimentale d'une machine de perception multi-sensorielle maintenant en temps-reel une interpretation coherente de son environnement (projet europeen skids: signal and knowledge integration with decisional control for multi-sensory systems). La contribution proposee concerne plus particulierement le systeme d'interpretation d'une telle machine et le raisonnement symbolique qui y est mene. Un environnement d'execution specifique a ete developpe pour tenir compte des fortes contraintes d'execution d'un tel systeme. Cet environnement (denomme dick: distributed inference through knowledge compiled) presente la particularite d'integrer selon un modele hierarchiquement distribue, differents outils, systemes de raisonnement et algorithme pour le controle. Les systemes kheops et clops sont ainsi soigneusement articules autour d'une memoire partagee, selon les principes des architectures de tableaux noirs, et les techniques de compilations sont intensivement utilisees pour rendre cette architecture efficace. Le controle manipule des heuristiques au travers d'un graphe de recherche et/ou et controle a la fois le comportement des sources du domaine (scs clops) et du controle (scs kheops), mais permet egalement l'incorporation de strategies de cooperation d'agents distribues a un niveau global. Finalement, une version distribuee de dick est proposee, version destinee a l'amelioration des performances d'un systeme complexe

Titre traduit

Dick: a rational agent architecture application in the multisensory fusion area

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