Une structure de controle orientee manoeuvres pour un robot mobile

par NATHALIE PONS

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jacques Rabit.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .

mots clés

Résumé

Ce travail de these traite de l'elaboration d'une structure de controle d'un robot mobile autonome. Cette structure orientee manuvre permet l'interfacage entre un systeme haut niveau de planification et d'optimisation de mission et une bibliotheque de primitives de commande. Les principaux points abordes dans ce memoire ont trait d'une part, a la commande d'un robot mobile a roues. Deux approches ont ete utilisees, la commande floue et la commande par retour d'etat. Ces differentes commandes referencees capteurs permettent d'adapter le comportement du robot aux types de navigation desires pour la realisation d'une mission. Un autre point aborde concerne la modelisation du robot et de son environnement. Cette modelisation permet de decrire des applications robotiques et contient toutes les informations necessaires a la planification et l'execution d'une mission. La modelisation proposee, basee sur des concepts de representation orientee objet, integre: ? la representation du robot et de ses ressources ? la representation des elements de l'environnement ? la representation, dans un meme graphe, des possibilites de navigatioin et d'action du robot. Enfin, le dernier point a trait a la mise en place d'une structure de controle. Cette structure assure l'execution des taches de navigation envisagees pour une mission, et gere l'occurrence d'evenements asynchrones. Chacun de ces points a fait l'objet d'un traitement en simulation et experimental

Titre traduit

A mobile robot control architecture to handle with maneuvers

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