Maintien de la coherence d'un modele de l'environnement spatial de robots mobiles autonomes : le systeme prove

Consistency maintenance of a spatial environment model for autonomous mobile robots: the prove system

• Auteur / Autrice : XIAO TANG
• Direction : Philippe Coiffet
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

L'objectif de cette these est de developper un systeme de maintien de la coherence pour un modele de l'environnement spatial simule dans lequel naviguent les robots mobiles autonomes (rma). L'environnement considere est l'interieur d'un batiment sans etage et le modele informatique representant cet environnement est sous forme d'objets. Le maintien de la coherence dans le systeme developpe est base sur le principe de satisfaction des contraintes prises au sens large. Un modele de verite appele t-modele qui contient toutes les contraintes est defini. Si le modele de l'environnement est compatible avec le t-modele, alors il est coherent, sinon il est incoherent. Deux types de criteres sont distingues: les criteres statiques, appeles contraintes a verifier, et les criteres dynamiques, appeles contraintes a propager et contraintes a verifier et a propager, qui sont des connaissances nous permettant d'obtenir de nouvelles connaissances sous certaines conditions. Si le modele de l'environnement est stable, il suffit de verifier les criteres statiques pour controler sa coherence. En cas de changement, le changement initial sera propage dans tout le modele a l'aide des criteres dynamiques. Si le changement initial et ses effets de propagation verifient tous les criteres statiques, alors ce changement est acceptable et le modele de l'environnement peut etre mis a jour ; sinon le changement initial est dit incoherent. Le systeme de maintien de la coherence se charge egalement de trouver les causes de chaque anomalie