Auteur / Autrice : | Jan Opderbecke |
Direction : | C. Sol |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Sciences appliquées |
Date : | Soutenance en 1994 |
Etablissement(s) : | Paris 6 |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Dans cette thèse une méthode de fusion de données multi sensorielles pour localiser un robot mobile est proposée. L'algorithme met en ouvre un filtre de kalman afin de combiner la localisation relative avec un recalage absolu qui est effectue par rapport a des repères de l'environnement du véhicule. Ces repères sont des balises artificielles ponctuelles ou des éléments caractéristiques de l'environnement: coins, segments de droite l'algorithme permet une localisation du robot par rapport a des repères dont la position n'est que plus ou moins bien connue. Des contraintes, dues a la préparation d'un milieu balise (détermination de la position des repères), peuvent ainsi être levées. Un recalage des balises plus ou moins bien connue est de plus propose et il met également en ouvre un filtre de kalman. Une analyse détaillée de l'algorithme ainsi qu'une étude de ses performances par simulations statistiques sont présentées. Cette analyse nous a permis d'introduire une méthode pour sélectionner les balises qui apportent le plus d'information. Des essais ont été effectues sur une plate-forme expérimentale qui est équipée d'un tellement laser panoramique. Quelques résultats qui permettent de valider la méthode de localisation sont présentes