Le paradigme acteur applique aux systemes embarques communicants : actnet, un reseau d'acteurs robotiques

par Philippe Darche

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de C. Girault.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .

mots clés

Résumé

Notre etude concerne un reseau d'acteurs materiels et logiciels. La notion d'acteur est une approche recente du parallelisme empruntee au modele des organisations sociales, qui permet de resoudre naturellement les problemes classiques des architectures distribuees en combinant les notions d'objet, de message, et d'activite. Nous avons applique ce concept a la robotique avec un reseau d'acteurs robotiques mobiles et sedentaires communicants: le systeme actnet (actors network ou reseau d'acteurs). Nous proposons une realisation de ce systeme en vue d'applications dans le domaine de l'enseignement sous la forme d'un outil pedagogique pour l'apprentissage des notions du parallelisme et de la communication. Ce systeme pourrait aussi servir comme plate-forme de developpement pour la robotique mobile, appliquee particulierement a l'iadz, car nous offrons les couches materielles et logicielles necessaires pour supporter un developpement systeme et/ou langage en lisp, smalltalk, ou prolog. Une carte generique de controle a base du transputer et un robot mobile prototype le tatou avec toutes ses cartes electroniques ont ete developpes

Titre traduit

The actor paradigm applied to communicating embedded systems actnet, a robotic actor network

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