Analyse de sequences d'images stereoscopiques pour la detection d'objets dans un environnement routier

par Ruihua Ma

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Marc Berthod.

Soutenue en 1994

à Nice .

mots clés

Résumé

La presente these decrit le travail de l'auteur effectue dans le cadre du projet eureka prometheus (program for a european traffic with highest efficiency and unprecedented safety). Le but final est la detection d'obstacles routiers par analyse de sequences d'images stereoscopiques obtenues par deux cameras, un probleme connu sous le nom de navigation visuelle. Notre approche est conforme a la theorie de marr et comprend six etapes: (i) extraction de primitives ; (ii) reconstitution 3d ; (iii) detection du mouvement apparent ; (iv) segmentation de scene ; (v) calcul du mouvement 3d ; et enfin (vi) detection d'obstacles. Les primitives utilisees sont des contours. 4 problemes (de ii a v) ont ete etudies. Nous justifions notre choix ainsi: primo, les problemes etudies sont d'interet general, i. E. , fondamentaux pour tout cadre theorique ; et secondo, notre observation montre que la performance tres moyenne des algorithmes existants est due la plupart du temps a une exploitation inefficace des informations. Notre accent porte donc sur une meilleure comprehension de chaque probleme traite. Ainsi pour chacun des quatre problemes nous commencons par une etude critique de l'etat de l'art et puis proposons notre solution. Nous avons concu les algorithmes pour la stereo, le suivi temporel, la segmentation de scene et l'estimation optimale et robuste du mouvement 3d. Ceux-ci sont tous automatiques et ont ete testes sur de nombreuses scenes routieres reelles. Les resultats se sont averes satisfaisants

Titre traduit

Analysis of sequences of stereo images for object detection in traffic environment

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