Identification des parametres dynamiques des robots

par CLAUDINE PRESSE

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Maxime Gautier.

Soutenue en 1994

à Nantes .

mots clés

Résumé

Les travaux developpes dans cette these concernent l'identification des parametres dynamiques des robots en vue de leur simulation et de leur commande. L'identification utilise: le modele energetique independant des accelerations articulaires, lineaire par rapport aux parametres minimaux ; les techniques des moindres carres ; des trajectoires excitantes qui assurent la robustesse des estimations vis-a-vis des perturbations ; elles sont obtenues par minimisation d'un critere par des techniques d'optimisation non-lineaire sous contraintes. Les points essentiels abordes sont la recherche de criteres d'excitation efficaces, l'evaluation en simulation et sur site experimental de la methode proposee. Une approche globale est d'abord envisagee. La synthese des trajectoires devient delicate lorsque le nombre de degres de liberte du robot augmente. Les estimations des petits parametres sont alors non significatives. Un critere prenant en compte des connaissances a priori sur les parametres est ensuite propose. Il permet soit d'equilibrer a priori les precisions relatives des estimations en uniformisant les contributions des parametres dans les mesures, soit de sensibiliser certains parametres moins bien connus a priori. Pour simplifier la synthese des trajectoires excitantes, une approche sequentielle est envisagee. Les parametres sont estimes en plusieurs etapes par petits groupes. On observe une degradation des estimations due a la propagation des erreurs d'evaluation. Une methode d'identification pas a pas ou progressive est alors proposee: a chaque etape les estimations precedentes sont utilisees comme connaissances a priori pour le calcul des trajectoires excitantes, et tous les parametres sont identifies a nouveau. La validation experimentale a ete realisee sur un robot scara a deux degres de liberte, et sur les deux derniers axes d'un robot industriel (sr400)

Titre traduit

Robots dynamic parameters identification

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