Contribution à la commande numérique robuste d'un actionneur électromécanique

par Olaf Malasse

Thèse de doctorat en Génie électrique

Sous la direction de Claude Iung.

Soutenue en 1994

à Vandoeuvre-les-Nancy, INPL , dans le cadre de École doctorale IAEM Lorraine - Informatique, Automatique, Électronique - Électrotechnique, Mathématiques de Lorraine , en partenariat avec Centre de recherche en automatique (Nancy) (laboratoire) .

Le président du jury était René Husson.

Les rapporteurs étaient Claude Foulard, Clément Goeldel.

mots clés

• Robustesse commande
• Stade glissant
• Commande LQ
• Control robustness
• Sliding mode
• LQ control
• Actionneurs
• Dispositifs électromécaniques
• Commande numérique

Résumé

La commande des actionneurs électromécaniques occupe un des plus importants secteurs en automatisation des processus industriels. Face à l'imperfection des modèles utilisés (paramètres incertains, temporellement variables. . . ), une validation expérimentale des approches envisagées se révèle indispensable. À partir d'un processus précédemment élaboré, une architecture de commande conviviale (matérielle et logicielle) a été réalisée, pérennisant ainsi l'utilisation du banc d'essais. Les trois premières parties de ce mémoire sont d'ailleurs consacrées à des rappels inhérents à l'étude de cette classe de systèmes, à la description des caractéristiques constructives du processus à notre disposition, ainsi qu'à une présentation de l'architecture de commande du banc d'essais et un guide utilisateur. Suite à ce travail, une comparaison expérimentale de régulateurs réputés robustes permet de confronter deux grandes familles de correcteurs. Aux correcteurs de type linéaire quadratique (LQG, LQG/LTR, LQG/LTR avec pondérations fréquentielles), sont opposés des correcteurs de type adaptatif passif fonctionnant en modes glissants (avec commutations au niveau de l'organe de puissance, ou des gains de contre-réaction). Les trois dernières parties du présent mémoire traitent ainsi de rappels sur les notions relatives à la commande robuste, de la description des commandes utilisées et de l'étude circonstanciée des résultats expérimentaux obtenus

Titre traduit

Contribution at the numerical robust control of electromechanical actuator

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