Recherche Avancée

Thèse soutenue

Commande à énergie minimale de la machine asynchrone : application à la robotique

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Auteur / Autrice : Seleme Isaac Seleme
Direction : Carlos Canudas-de-Wit
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique et productique
Date : Soutenance en 1994
Etablissement(s) : Grenoble INPG
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique de Grenoble (1957-2006)
Jury : Président / Présidente : Jean-Michel Dion
Examinateurs / Examinatrices : Adel Razek, Bernard Defornel
Rapporteurs / Rapporteuses : Dorothée Normand-Cyrot, Roméo Ortega

Résumé

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Le moteur asynchrone, en vue de son utilisation dans des actionneurs a haute performance, est a la fois, un cas d'etude exceptionnel pour la commande avancee non lineaire et un defi technologique pour l'electrotechnique et l'electronique de puissance. Le travail presente dans cette these est consacre a la commande non lineaire de machines asynchrones via une approche basee sur l'energie. Notre interet principal porte sur la commande en couple (regulation et poursuite) avec l'optimisation de l'energie, dans l'asservissement de systemes mecaniques, en particulier robotiques. Dans le cadre de la regulation du couple, deux approches sont proposees: une commande robuste vis-a-vis des variations des parametres, du type pi non lineaire avec observateur de flux, concue sur des points de fonctionnement a energie minimale ; une commande adaptative avec estimation de tous les parametres electriques. Dans le cadre de la poursuite, trois types de resultats sont obtenus en utilisant une approche basee sur le lagrangiean: premierement, la poursuite du couple avec observateur et adaptation du couple de charge ; ensuite, la poursuite de couple a trajectoire optimale ; finalement, la commande en couple et position du robot manipulateur a n degres de liberte avec des moteurs asynchrones comme actionneurs. Certains resultats experimentaux sont egalement fournis