Contribution à la reconnaissance vocale en vue de la commande de machine : application au robot marcheur EMA4

par Abdellah Koudache

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Michel Bourton.

Soutenue en 1993

à Valenciennes .

mots clés

• Robotique
• Système autonome
• Locomotion
• Commande
• Reconnaissance parôle
• Robot EMA4
• Robotics
• Autonomous system
• Locomotion
• Control
• Speech recognition

Résumé

L'objectif de l'étude menée dans ce mémoire est de contribuer à l'intégration d'une composante vocale dans un système de communication homme-machine et plus particulièrement entre un opérateur et un robot. Après une présentation générale de la problématique des interfaces orales homme-machine, le travail présenté dans ce mémoire consiste à: 1) d'abord, contribuer à l'amélioration des performances des systèmes de reconnaissance vocale de type DTW, c'est-à-dire, fondés essentiellement sur le principe de programmation dynamique, en sollicitant des connaissances spécifiques au signal de parole dans un processus de reconnaissance hybride; ce dernier fait intervenir une hiérarchie de décisions partielles assez variées (indices acoustiques, traits phonétiques, critère de divergence, DTW) ainsi qu'une décision finale, basée sur la mesure de plausibilité, de type facteur de confiance; 2) ensuite, en guise d'application, présenter les stratégies mises en œuvre dans un système de commande vocale d'un engin marcheur autonome à quatre pattes, son fonctionnement et les connaissances (statiques ou dynamiques) nécessaires a l'interprétation des ordres vocaux en vue de leur exécution par le robot. Enfin, sont proposés des critères de choix du langage de commande (aspect lexical et syntaxique) pour augmenter la fiabilité de la reconnaissance et assurer la spontanéité de la commande, ainsi que des recommandations pour renforcer la sécurité des tâches à exécuter.

Titre traduit

Contribution to speech recognition in view of voice-activated machine : application to EMA4 robot

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