Interprétation d'environnement évolutif par une machine de perception multi-sensorielle

par Jean-Philippe Thibault

Thèse de doctorat en Intelligence artificielle

Sous la direction de Malik Ghallab.

Soutenue en 1993

à Toulouse 3 .

mots clés

• Sciences appliquees
• Informatique, automatique theorique, systemes
• Intelligence artificielle
• Raisonnement
• Analyse scene
• Evolution
• Coherence
• Artificial intelligence
• Reasoning
• Scene analysis
• Evolution
• Coherence
• Robots industriels -- Programmation
• Robots mobiles -- Programmation
• Sensibilité proprioceptive
• Vision par ordinateur
• Perception spatiale
• Perception des formes
• Vision artificielle (robotique)
• Capteurs (technologie)
• Reconnaissance des formes (informatique)

Résumé

Une machine de perception multi-sensorielle est un systeme informatique qui recoit continuement et va rechercher de facon active des informations sur son environnement, en vue de maintenir des interpretations coherentes de l'evolution de celui-ci. Ce travail porte sur une machine de perception dans un environnement en grande partie structure, avec beaucoup de connaissances sur ses caracteristiques, et une modelisation fine des objets y figurant. Les interpretations plausibles de l'environnement y sont limitees et peuvent etre specifiees sur la base de la modelisation effectuee. Les interpretations, supportees par les informations provenant des capteurs sensoriels, reposent sur la fusion des donnees, tant au niveau des informations numeriques issues des capteurs qu'au niveau des hypotheses d'interpretations partielles. La perception est active en ce sens que la machine de perception dispose de moyens de deplacer et de regler les modalites de fonctionnement des capteurs pour recueillir les informations qui lui font defaut. Notre contribution porte sur une gestion des hypotheses sensorielles, un raisonnement hypothetique a partir de ces hypotheses pour constituer des interpretations, un controle d'execution pour la fusion des hypotheses, un controle des interpretations emises et une gestion des moyens mis en oeuvre pour les obtenir. La premiere partie donne un etat de l'art des systemes de maintien de coherence et presente l'un d'eux, developpe pour le projet skids d'une machine de perception multi-sensorielle. La seconde partie traite de l'interpretation d'environnement dans notre machine de perception. Elle decrit l'obtention d'interpretations fiables a partir des donnees sensorielles percues. La troisieme partie presente les systemes de controle utilises dans la partie precedente. Le controle des interpretations resulte de la compilation des specifications de taches de perception

Titre traduit

Interpretation of evolutive environment by a multisensory perception machine

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