Reconstruction 3D d'un environnement statique par vision active
par Samia Boukir
Thèse de doctorat en Physique
Sous la direction de Patrick Bouthémy.
Soutenue en 1993
à Rennes 1 .
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Résumé
La reconstruction 3D de l'environnement dans lequel évolue un robot mobile est souvent indispensable pour permettre à celui-ci d'avoir une autonomie et de réaliser correctement les tâches relativement complexes qui lui sont attribuées. Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la reconstruction 3D de scènes statiques à partir d'une séquence d'images acquise par une caméra en mouvement. Pour appréhender ce problème difficile dans des conditions optimales, nous utilisons la vision active qui permet une interaction intelligente avec l'environnement. Nous montrons en effet que des mouvements adéquats de la caméra permettent d'améliorer de manière très notable la qualité de la reconstruction 3D des primitives de l'environnement. Ces mouvements optimaux sont génèrés de manière automatique par asservissement visuel à l'aide de lois de commande en boucle fermée sur les informations visuelles. Nous proposons, pour compléter ce travail, une approche originale et robuste de suivi de segments dans une séquence d'images. Cette méthode a été implantée sur des cartes de traitement d'images sur lesquelles des performances temps réel ont été obtenues. Notre système de reconstruction 3D a été validé avec succès sur un banc expérimental constitué d'une camera embarquée sur un robot à six degrés de liberté
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Titre traduit
Structure from known motion by active vision
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