Contribution a l'elaboration d'un modele minimal de robots souples

Flexible robots: a contribution to the elaboration of a minimal model

• Auteur / Autrice : Philippe Depincé
• Direction : Patrick Chedmail
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Nantes

Résumé

Notre etude porte sur l'elaboration d'un modele minimal de robots souples a chaine ouverte simple en vue de son utilisation en identification et en commande. A partir d'une description des robots flexibles fondee sur un modele reference bras rigide, nous montrons que les modeles obtenus s'ecrivent lineairement par rapport a un jeu de parametres inertiels et de raideur appele jeu de parametres standard. Ensuite une approche formelle est developpee pour la recherche de conditions suffisantes de minimalite de ces parametres. Elle s'appuie sur la recherche de conditions d'independance des fonctions energies de parametres standard. Les conditions suffisantes obtenues sont fonction du nombre et du choix des fonctions de forme ou des modes utilises pour decrire la flexibilite des bras. Des applications concernant un bras souple dans le plan et l'espace sont donnees. La question de la generation de modeles formels de robots souples est ensuite abordee. Nous nous attachons aux problemes lies a l'ordre de developpement du modele par rapport aux degres de liberte elastiques et nous proposons une methode pour generer, a l'aide d'un logiciel de calcul symbolique, un modele formel de robots flexibles. Finalement, nous presentons une application du modele energetique a l'identification. Nous proposons une methode originale pour mettre en evidence les parametres non identifiables d'un modele de robots souples. La necessite de determiner des trajectoires excitantes est mise en evidence en simulation et sur un site experimental compose d'un robot plan un ou deux bras. Une methode heuristique est proposee