Élaboration d'une stratégie de commande h-infini à plusieurs degrés de liberté : poursuite et rejet de perturbations

par Kamel As'ad

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Mohamed Darouach.

Soutenue en 1993

à Nancy 1 , en partenariat avec Université Henri Poincaré Nancy 1. Faculté des sciences et techniques (autre partenaire) .

mots clés

• Synthèse commande
• Optimisation h#
• Robustesse
• Incertitude
• Stabilité robuste
• Poursuite
• Robust stability
• Tracking(movable target)
• Commande H-infini
• Riccati, Équation de

Résumé

Dans ce mémoire, nous présentons des stratégies de commande robuste par l'approche des techniques d'optimisation h-infini, en se basant sur des correcteurs à plusieurs degrés de liberté et sur des observateurs à entrées inconnues déterminés dans le domaine fréquentiel. Le but est d'élaborer des lois de commande garantissant une stabilité robuste et des performances (rejet de perturbations, poursuite, large bande passante, minimisation de la commande) en présence d'incertitudes non structurelles et de perturbations non mesurables. L'approche fréquentielle utilisée s'appuie sur les normes h-infini et sur les factorisations des matrices rationnelles. Le chapitre II rappelle les concepts fondamentaux de la commande h-infini, la formulation du problème d'approximation h-infini et les techniques existantes pour le résoudre. Dans le chapitre III, nous développons des correcteurs à plusieurs degrés de liberté stabilisant le système en boucle fermé, tout en garantissant, au sens des h-infinis, des performances robustes. Le quatrième chapitre de la thèse est centré sur l'élaboration, dans le domaine fréquentiel, d'un correcteur h-infini basé sur un observateur à entrées inconnues, afin d'assurer la stabilité interne du système bouclé, le rejet de perturbations, l'atténuation des bruits de mesures et une bonne poursuite des références. Enfin, dans le cinquième chapitre, les lois élaborées dans le domaine continu sont discrétisées afin de réaliser une commande par calculateur

Titre traduit

Robust h-infinity control design with several degrees-of-freedom : tracking and disturbance rejection

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