Recherche Avancée

Thèse soutenue

Conception et optimisation d'une alimentation de puissance pour fauteuil roulant électrique : un microcontrôleur régit la commande optimale qui s'adapte au handicap

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Auteur / Autrice : Claude Kauffmann
Direction : Michel Abignoli
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1993
Etablissement(s) : Vandoeuvre-les-Nancy, INPL

Résumé

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L'étude du fauteuil roulant électrique qui redonne une certaine autonomie aux grands handicapés moteurs fait l'objet de ce mémoire. Cette optique nous a amené à traiter le système dans sa globalité: du capteur de conduite a la structure de l'électronique de puissance, en passant par l'électronique de commande numérique et des algorithmes implantés. Un de ces algorithmes met en œuvre une commande optimale robuste de type P. I. D. Qui utilise des méthodes de l'automatique actuelle mais qui reste simple dans sa réalisation en satisfaisant les exigences imposées. Bien que la conception du dispositif développé fait appel à des techniques électroniques évoluées, son cout reste néanmoins très abordable dans le domaine d'utilisation. Cette structure de commande a été validée par : une simulation qui intègre les paramètres réels de l'installation; la réalisation d'un prototype fonctionnel à partir d'un châssis standard de fauteuil roulant. La particularité qui a oriente notre travail vers la conception d'un système à caractère évolutif est la volonté de personnaliser le fauteuil en l'adaptant au handicap de l'utilisateur. Les moyens mis en œuvre ainsi que les perspectives de recherche sont exposés dans ce mémoire