Thèse soutenue

Programmation hors-ligne des robots : dynamique et calibrage
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Auteur / Autrice : NIAN FEI YU
Direction : André Barraco
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1993
Etablissement(s) : Paris, ENSAM

Résumé

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Le travail comporte deux parties: le developpement d'un systeme de cao robotique, les methodes de calibrage des robots. Premierement, nous nous sommes concentres sur le developpement d'un systeme de cao robotique et a l'integration dans ce systeme d'un module de simulation dynamique, qui forme un couplage entre la representation geometrique des taches robotisees et les couples necessaires pour la realisation de ces taches dans un site complexe. De telles informations permettent d'apprecier l'adequation des robots choisis a la tache projetee et de deduire un coefficient qui traduit la zone de fonctionnement des moteurs, combien de temps les moteurs sont-ils utilises dans leur plage normale de fonctionnement, combien de temps de cycle reel et donc sa difference avec le temps de cycle projete. Cela est tres pertinent pour une bonne conception des postes robotises. Deuxiemement, nous avons etudie les erreurs de positionnement et des methodes de calibrage des robots. Pour objet de calibrer les robots a partir d'un systeme cao, nous avons propose une nouvelle methode de calibrage inverse des robots en utilisant une combinaison des polynomes de tchebychev et de fourier pour approximer les fonctions d'erreur de positionnement. L'essentiel de cette methode consiste a determiner les fonctions d'approximation qui correspondent parfaitement aux fonctions d'erreur reelles de positionnement. Non seulement cette methode ne requiert que la mesure des differences de variables articulaires correspondant a certains points nominaux et reels, mais encore elle n'inclut aucune source d'erreur dans le modele du robot. Elle calcule une correction des variables articulaires pour chaque instruction de mouvement et evite de reparcourir les taches predefinies et de travaux de mesure delicats. Les simulations sur le robot mac indiquent une reduction d'erreurs de positionnement de 1. 4 mm a 0. 1 mm en moyenne